i-VISTA挑战赛专业观赛指南：城市交通场景挑战赛

　　距离2019 i-VISTA“中国电信5G杯”自动驾驶汽车挑战赛正式开赛已不到10天了，各项赛前准备工作已进入倒计时。本届比赛共有来自车企、科创公司、高校/研究机构的40支专业车队，以及全国海选的36名个人消费者参赛，组委会也不断收到来自全国各地的观赛报名，赛事受到了业界及全社会的空前关注。

　　作为一项由中国汽研、i-VISTA国家智能汽车集成系统试验区提供技术支持的专业赛事，观众该如何专业地观赛呢?为此组委会赛前特别推出i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛专业观赛指南系列，对四大赛项——ADAS驾驶辅助系统挑战赛(AEB/APS)、城市交通场景挑战赛、创新应用挑战赛、商业化进程挑战赛进行专业观赛说明。ADAS驾驶辅助系统挑战赛(AEB/APS)可参阅已发布文章《全球首个大规模ADAS挑战赛启动赛前培训》，本文教你做可以点评“城市交通场景挑战赛”的专家。

　　城市交通场景挑战赛将于8月25日在i-VISTA智能汽车系统集成试验区封闭测试场——中国汽研礼嘉园区举行，通过包括安全类、效率类、信息服务类、通信和定位能力类在内的15个比赛场景，综合考评参赛车辆对于典型城市道路和交通场景的适应能力。共有来自车企、科创公司、高校/研究机构在内的40支队伍参加该项比赛。

“城市交通场景挑战赛”15个基础比赛场景和行驶路线图

　　该项比赛总分为2400分：15个场景共计1800分(每个场景100分，其中3个场景分别设置两种不同工况，各自多加100分);场景间路段(连接场景与场景之间的路段)400分;比赛用时200分(参赛车辆应在12分钟内完成比赛，比赛超时将持续扣分)。特别地，若参赛车辆为商用车，完成比赛后将获得额外5%的奖励加成。

　　为防止参赛车辆根据比赛场景信息在系统程序中“打点”，挑战赛特增加了部分场景的随机性。所谓随机，指参赛车辆经过场景时所遇到的工况并不固定。如上图所示，场景3(合流道)、场景5(丁字路口左转)、场景6(障碍物识别及响应)、场景7(右转礼让行人)、场景8(避让行人)皆为随机场景：其中，场景3参赛车辆在合流时会随机遇到主路车辆;场景6会在图中的两处标记位置任选一处设置障碍物;场景5、场景7和场景8会根据参赛车辆是否遭遇红灯，是否遭遇行人等各自分为两种情况，比赛中，各场景每种情况皆会出现，但出现的顺序随机。以上随机场景均有对应的场景描述和评分规则，详见下文说明。

　　值得一提的是，为充分体现参赛车辆自动驾驶系统的真实性能，进一步确保赛事的公平性，组委会特意要求在开赛前2小时才完成比赛场景的搭建，如此，参赛车辆将无法根据场景的具体情况进行特定的程序修改。

　　在赛制上的持续改进和完善，代表着i-VISTA自动驾驶汽车挑战赛正日臻发展成熟。

　　基础场景和场景间路段比赛和行驶有一些基本规则：

　　1.比赛过程中,如发现参赛队员远程操控车辆或更改系统参数的,取消比赛资格,总成绩计0分。

　　2.除场景特殊规定外,参赛车辆出现人工干预的,对应场景(或场景外路段)一次扣40分,且每持续10s加扣40分。

　　3.除障碍物识别及响应、主动超车和事故车辆避让外,参赛车辆压虚线行驶的,对应场景(或场景外路段)每5s扣20分;压实线(含导流线)或逆向行驶的,一次扣40分,且每5s加扣20分。

　　4.参赛车辆碾压路沿石或与路边护栏、墙体发生碰撞的,一次扣20分(该扣分和第3条累加)。

　　5.除场景特殊要求、终点泊车及事故原因外,参赛车辆倒车行驶的,一次扣20分,且每持续5s多扣10分。

　　6.除场景特殊要求外,参赛车辆全程限速30km/h,后台测速超过33km/h的,对应场景(或场景外路段)一次扣40分,且每5s加扣40分。

　　7.参赛车辆偏离比赛路线的,从总分里一次性扣100分,车辆须由人工驾驶原路返回,所用时间计入比赛总时间。

　　8.若参赛车队因故调试,应向随车裁判报备,调试视为一次人工干预,且调试时间计入比赛总时间。若在5分钟之内不能恢复比赛的,终止比赛。

　　15个基础场景包括13个必操作场景和2个选操作场景，下面我们看下各个场景的完成要求和评分规则：

　　1、起点

　　参赛车辆静止于起始线前方,设置好自动驾驶参数,待起点裁判员发出“开始”指令后,车辆开启自动驾驶模式,自动起步出发。　　

　　评分规则：

　　1)参赛车辆提前起步的,不扣分, 但比赛计时增加1min。

　　2)参赛车辆在裁判员发出开始指令后不能及时起步的,每15s扣10分。

　　2、环道

　　参赛车辆沿车道线逆时针绕经环道。

　　评分规则：

　　参赛车辆在环道内路口转向前不能正确开启左转向灯的,扣10分。

　　3、合流道

　　参赛车辆沿Y字型路口辅路减速汇入主干道路,汇入时应礼让随机出现的以不高于20km/h行驶的主路车流。　　

　　评分规则：

　　1)参赛车辆在进入主路前不能正确开启左转向灯的,扣10分。

　　2)主路有车时,参赛车辆不能减速礼让而强行切入的,该场景扣20分。

　　3)主路有车时,参赛车辆与主路车辆发生碰撞的,该场景计0分。

　　4)主路无车时,参赛车辆在路口停滞的,每5s扣20分;。

　　5)主路无车时,比赛计时增加10s。

　　4、跟车过弯

　　参赛车辆跟随前方以20km/h行驶的车辆通过弯道,行驶过程中不得偏离当前行驶车道。　　

　　评分规则：

　　参赛车辆与其他车辆发生碰撞的，该场景计0分。

　　5、丁字路口左转

　　参赛车辆沿车道驶向前方丁字路口,并按红绿灯指示左转通过路口。　　

　　评分规则：

　　1)参赛车辆刹停时车轮超出停止线的(车头不过斑马线包括在内),扣40分,闯红灯行驶通过路口的,该场景计0 分;

　　2)参赛车辆在绿灯亮后不能及时起步的,每5s扣20分;

　　3)参赛车辆进入路口前不能正确开启左转向灯的,扣10分。

　　4)路口左转信号灯为绿灯时,参赛车辆车速≤10km/h的,扣30分,车辆刹停的,额外扣30分。

　　6、障碍物识别及响应

　　参赛车辆沿车道驶向前方道路中央随机位置的静止障碍物(水马),通过时应避免与障碍物发生碰撞,绕过障碍物后应尽快返回原车道行驶。　　

　　评分规则：

　　1)参赛车辆因避让障碍物而跨越道路中线的,不扣分;。

　　2)参赛车辆在避障过程中刹停或碾压道路边线的,一次扣40分,且每持续5s加扣20分。

　　3)参赛车辆避障过程中不能正确开启转向灯(两次转向灯)的,一次扣10分。

　　4)参赛车辆避障过程中出现人工接管或与障碍物发生碰撞的,该场景计0分。

　　7、右转礼让行人

　　参赛车辆沿车道驶向前方右转无信号灯指示的十字路口,行驶时应不受信号灯干扰,直接右转通过路口,并制动避让随机自远端横穿马路的模拟行人。　　

　　评分规则：

　　1)参赛车辆在停止线以内停滞的,每5s扣10分;。

　　2)参赛车辆进入路口前不能正确开启右转向灯的,扣10分;。

　　3)若有行人横穿,参赛车辆不能停车让行或与行人发生碰撞的,该场景计0分。

　　4)若无行人横穿,参赛车辆在停止线外车速≤10km/h的,扣30分,刹停的,额外扣30分。

　　8、行人避让(行人闯红灯)

　　参赛车辆沿车道驶向前方红灯人行横道路口,车辆在停止线前刹停后,车行方向红灯变为绿灯;当车辆超出停止线瞬间,模拟行人随机以5km/h自近端闯红灯横穿马路。参赛车辆应紧急制动,避免与行人发生碰撞。　　

　　评分规则：

　　1)参赛车辆在红灯刹停时超出停止线的,扣40分,闯红灯碾压人行横道线的,该场景计0分。

　　2)参赛车辆在绿灯亮后不能及时起步的,每5s扣20分。

　　3)有行人闯红灯时,参赛车辆与行人发生碰撞的,该场景记0分。

　　4)有行人闯红灯时,参赛车辆在行人完全通过行驶车道前起步的,扣40分。

　　5)无行人闯红灯时,车辆在停止线以外刹停的,该场景扣60分。

　　9、隧道通行(可选操作)

　　参赛车辆按车道灯和隧道警告标志指示变道驶入隧道,进入隧道后,隧道开启GPS干扰,参赛车辆应开启近光灯,沿车道安全驶出隧道。　　

　　评分规则：

　　1)参赛车辆不进入隧道的,该场景计0分;。

　　2)参赛车辆违反基本规则2-5条任意一项的,该场景计0分。

　　3)参赛车辆变道前不能正确开启右转向灯或进入隧道前不能开启近光灯的,该场景计0分。

　　10、主动超车

　　参赛车辆跟随前方小于10km/h行驶的车辆,在安全及可变道区域(设置故障真车和虚实交替变化车道线)范围内,按限速要求主动变道超车。　　

　　评分规则：

　　1)参赛车辆不主动超车的,不扣分。

　　2)参赛车辆变道前不能正确开启转向灯的,一次扣10分。

　　3)参赛车辆测速超过63km/h的,一次扣40分,且每持续5s多扣40分。

　　4)参赛车辆与其他车辆发生碰撞的,该场景计0分。

　　11、驼峰桥(可选操作)

　　参赛车辆按限速20km/h的要求通过驼峰桥，上桥时不能发生溜坡或停滞，下桥的速度限制在20km/h。

　　评分规则：

　　1)参赛车辆不驶上驼峰桥的,该场景计0分。

　　2)参赛车辆违反基本规则2-5条任意一项的,该场景计0分。

　　3)参赛车辆上桥时发生停滞、溜坡的,该场景计0分。

　　4)参赛车辆测速超过23km/h的,该场景计0分。

　　12、异型十字路口

　　参赛车辆沿车道向前行驶,待距离停止线10m时,前方车辆以10km/h自路口左侧直行通过路口,参赛车辆应按交通规则在停止线内让直行车辆先行。　

　　评分规则：

　　1)参赛车辆不能礼让直行车辆先行的,该场景扣20分。

　　2)参赛车辆刹停时超出停止线或在直行车辆完全驶入右侧路口前起步的,该场景扣20分。

　　3)参赛车辆与直行车辆发生碰撞的,该场景计0分。

　　13、缓冲下坡

　　参赛车辆减速驶向具有减速带的下坡路段,以不高于20km/h的车速缓行下坡。　　

　　评分规则：

　　参赛车辆测速超过23km/h的,一次扣40分,且每超速5s多扣40分。

　　14、事故车辆避让

　　参赛车辆沿车道上坡驶向前方模拟的擦挂事故车辆,模拟车辆压线停放,且在事故车辆后方10米外放置三角警示牌,参赛车辆应向右避让驶过事故车辆。　　

　　评分规则：

　　1)参赛车辆碾压道路右侧边沿线的,该场景不扣分。

　　2)参赛车辆与三角警示牌发生碰撞的,扣20分。

　　3)参赛车辆与其他车辆发生碰撞或出现人工接管的,该场景不得分。

　　15、终点路边停车

　　参赛车辆在终点指定区域车位完成泊车并手动熄火:车长<5.5m的,须停至绿色车位;车长≧5.5m的,可停至 黄色车位。

　　评分规则：

　　1)参赛车辆泊车过程中与其它车辆发生碰撞的,该场景计0分。

　　2)参赛车辆完成泊车并熄火后,车轮超出停车位左侧及前后边线外沿的,扣40分。

　　3)参赛车辆完成泊车并熄火后,车身完全停至黄色或绿色区域外的,该场景计0分。

　　总结

　　通过上述内容我们可以发现，15个场景具备覆盖面广、技术包容性强的特征，如通过直道、弯道、合流道、路障、目标行人及标准十字路口等要素，考验参赛的自动驾驶车辆对于道路标线、典型目标物、常见交通信号的识别及响应能力;通过上下坡、异形十字路口、隧道、驼峰桥等具有重庆特色的道路场景考验自动驾驶车辆对于复杂工况与交规的理解及适应能力;在充分考虑城市道路交通情况的基础上，还设置了避让违章行人、主动超车、事故车辆避让等现实驾驶场景，考验自动驾驶车辆的自主决策能力。

　　在限定时间内完成全部比赛场景，对参赛车队来说具有一定的难度和挑战。就车辆配置来说，基本上需要配备摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、惯导等全套传感器，而且要有很强的算法和计算能力。因此，城市交通场景挑战赛，组委会又称之为“最强车脑挑战赛”，也是四大赛项中奖金额最高的一项比赛。